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Principes de base : Comment puis-je contrôler mon robot ?
Autor: commanderadio   
Wednesday, 16 May 2018

Il existe de nombreuses façons de communiquer avec un robot. Les robots sont le plus souvent contrôlés à l'aide d'une attache (câblée), sans fil ou de façon autonome.

Attaché

La façon la plus simple de contrôler un robot est d'utiliser un contrôleur portatif connecté physiquement au robot à l'aide de fils ou d'un câble. Des interrupteurs à bascule sur le contrôleur vous permettent de contrôler le robot sans utiliser d'électronique et d'agir pour connecter directement les moteurs et la batterie. Ces robots n'ont généralement pas d'intelligence. Les véhicules sous-marins autonomes ont tendance à utiliser des câbles à fibres optiques pour la communication, tandis que les robots terrestres utilisent des câbles métalliques (cuivre).

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L'étape suivante consiste à incorporer un microcontrôleur dans votre robot tout en continuant à retenir le câble d'ancrage. La connexion du microcontrôleur à l'un des ports d'E/S de votre ordinateur (série ou USB) vous permet de contrôler ses actions à l'aide d'un clavier (ou d'un clavier), d'un joystick ou d'un autre périphérique. L'intégration d'un microcontrôleur dans votre projet vous permet d'acquérir l'expérience nécessaire à la programmation d'un robot pour la commande à distance et, par la suite, le contrôle autonome. Notez que les microcontrôleurs ne sont pas capables de fournir une puissance suffisante aux moteurs et ont donc besoin d'un contrôleur de moteur pour agir en tant qu'intermédiaire.

Sans fil

Les émetteurs et récepteurs infrarouges sont utilisés pour couper les câbles reliant le robot à l'utilisateur. Il s'agit généralement d'un jalon personnel pour les débutants en robotique. La commande infrarouge nécessite une "ligne de visée" pour fonctionner ; le récepteur doit être en mesure de voir l'émetteur à tout moment. Les télécommandes infrarouges (comme les télécommandes universelles) sont souvent utilisées pour contrôler les actions d'un robot.

Les télécommandes disponibles dans le commerce utilisent de petits microcontrôleurs dans l'émetteur et le récepteur pour envoyer, recevoir et interpréter des données via RF. Le boîtier de réception abrite également un servomoteur. RF nécessite soit un émetteur associé à un récepteur télécommande, soit un émetteur-récepteur (qui peut à la fois envoyer et recevoir des données). RF ne nécessite pas de ligne de visée et peut également offrir une portée significative. Les appareils à radiofréquence peuvent permettre le transfert de données entre appareils jusqu'à plusieurs kilomètres de distance.

Bluetooth est une forme de RF et suit des protocoles spécifiques pour l'envoi et la réception de données. La portée Bluetooth est souvent limitée, bien qu'elle présente l'avantage de permettre aux utilisateurs de contrôler leur robot via des appareils compatibles Bluetooth tels que les téléphones portables, les PDA et les ordinateurs portables (bien qu'une programmation supplémentaire puisse être nécessaire). Bluetooth offre une communication bidirectionnelle.

Autonome

L'étape suivante consiste à utiliser le microcontrôleur de votre robot à son plein potentiel et à le programmer pour qu'il réagisse à l'entrée de ses capteurs. Les microcontrôleurs ne sont pas capables de fournir une puissance suffisante aux moteurs et ont donc besoin d'un contrôleur de moteur pour agir en tant qu'intermédiaire. Des microcontrôleurs sont nécessaires pour le contrôle à distance et autonome. Un microcontrôleur est considéré comme le "cerveau" d'un robot réel et vous permet de programmer le comportement de votre robot. Un robot peut être contrôlé de manière autonome (pas d'entrée utilisateur) ou semi-autonome (certaines entrées utilisateur). Le contrôle semi-autonome implique une partie des processus de prise de décision à transférer / programmer dans le robot.

Le contrôle autonome peut prendre diverses formes : préprogrammé sans rétroaction de l'environnement, rétroaction limitée du capteur et, finalement, rétroaction complexe du capteur. Le véritable "contrôle autonome" implique une variété de capteurs et de code pré-écrit pour permettre au robot de déterminer lui-même la meilleure action à prendre dans n'importe quelle situation donnée. Les robots mobiles autonomes les plus complexes utilisent actuellement des systèmes de navigation GPS, des systèmes de vision et une variété de capteurs embarqués pour les aider à naviguer dans leur environnement.

 
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